哪种总线通讯方式比较合适呢?

orientmw

一个机器里面有多块电路板，用以在不同地方控制不同的功能部分，接入设备视情况大概会有3~7个，情况可能和汽车有点类似吧。所以需要一种总线来连接各个设备，以实现通信。从硬件特性上，希望稳定可靠，能够抗强干扰，比如和220V市电，DC12~36V的开关电源，小于100W的直流电机动力线等一起走线。数据的通讯速率能够达到一定要求，至少满足9.6kbps,能够达到19.2Kbps及以上更好。
从软件上，能够实现多主自由通信，有现成的库最好，能够在尽量短的时间内调试实现通信功能。而且一般的MCU就可以胜任的通信协议，而不需要特定MCU。
根据以上条件，大家能推荐些比较合适的总线通讯方式吗?谢谢